SLAM

        SLAMSimultaneous Localization and Mapping),同步定位与地图构建,最早在机器人领域提出,它指的是:机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态,再根据自身位置构建周围环境的增量式地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。由于SLAM的重要学术价值和应用价值,一直以来都被认为是实现全自主移动机器人的关键技术。

   通俗的来讲,SLAM回答两个问题:我在哪儿?”“我周围是什么?,就如同人到了一个陌生环境中一样,SLAM试图要解决的就是恢复出观察者自身和周围环境的相对空间关系,我在哪儿对应的就是定位问题,而我周围是什么对应的就是建图问题,给出周围环境的一个描述。回答了这两个问题,其实就完成了对自身和周边环境的空间认知。有了这个基础,就可以进行路径规划去达要去的目的地,在此过程中还需要及时的检测躲避遇到的障碍物,保证运行安全。


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