使用RBG图像作为输入，利用全卷积神经网络的方法实现室内场景二维拓扑识别，相较之前方法效果有较大提升。将全卷积神经网络输出的feature map作为输入进行三维拓扑重建，经过非线性规划方法求解得到三维平面的单位法向量和三维平面到相机中心距离，进而渲染得到最右侧的三维拓扑。