低漂移位姿估计视觉里程计

  在曼哈顿世界假设下（空间中的平面两两垂直正交），利用空间中表面法向量的密度分布求解相机位姿变化。定位同时估计场景拓扑结构，利用拓扑结构拟合的平行墙线，提高路过墙体时位姿估计的鲁棒性。



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