Zunjie Zhu,Feng Xu

       相机运动估计是3D场景重建和同时定位和映射（SLAM）的关键技术。 为了使其可行地实现，以前的工作通常假设相机运动缓慢，这限制了它在许多实际情况下的使用。 我们提出了一种端到端3D重建系统，该系统结合了颜色，深度和惯性测量，以通过快速传感器运动实现稳健的重建。 我们的框架扩展了卡尔曼滤波器以融合三种信息，并涉及一种迭代方法，以联合优化特征对应，相机姿势和场景几何。 我们还提出了一种新颖的几何感知贴片变形技术，以适应图像域中的特征外观，从而在快速相机运动下实现更准确的特征匹配。 实验表明，我们的贴片变形方法提高了特征跟踪的准确性，我们的3D重建在快速摄像机运动下优于最先进的解决方案。

         该成果发表于ICME 2019会议。

REAL-TIME INDOOR SCENE RECONSTRUCTION WITH RGBD AND INERTIA INPUT.pdf